ヒトもすなるblogといふものをネコの私もしてみんとて、するなり。

そういえばこの間班の中で修論計画発表やったんで，そこでの話を備忘録．

とりあえず最近まで色々と勉強してました．
このページで載せた本以外にも，技術書とか認知科学の本とか専門的過ぎて感想を書けないような本とかも読んでましたから．
んで，自律ロボットとしてこれまでの研究室での成果やよく用いられる手法なんかを整理して問題点を発表するのが精一杯という感じでした…（´・ω・｀）

一口に自律ロボットといっても範囲はかなり広いので，ウチでの研究では基本コンセプトとして「設計者の意図をなるべく排除して，ロボットのハードウェアと環境に基づいて行動を創発する」ことになってます．
これだけでももうワケがわからんですね．

これまで研究室では「自分を守る・保存する」という行動規範でロボットを動かしていました．
例えば回路の温度が高くなりすぎたら冷却ファンの回転数を上げたり，バッテリーの残量が減ってきたらモータに流れる電流量を減らすような行動になるといった感じです．
また，実際に行動に移す場合も中央集権的な制御をさせるのではなく，各モータが独立した判断で行動を起こさせるような手法をとっています．
これらの方法は生き物の行動の比較的原始的な部分を参考に提案されたものです．

他にもニューラルネットや強化学習，進化的計算なんかの勉強もして色々考えたのですが，どうしてもいつも気になるのがこういったものの根本であるセンサ情報や行動の価値を設計者が決めていることです．
達成したい目標がそれぞれ違うので一概には言えないのですが，ウチの研究室でいえば大分原始的な部分からロボットの自発的な行動を行わせたいので，そもそもそセンサの情報をどう評価するかという部分が重要になってくるはずです．
これまではこの部分は設計者の手で決められていたため，先輩では人間とのコミュニケーションに主眼に置いた方法でこういった問題を解決しようとしてる人もいます．

ただ，個人的に最近人工生命(Artificial Life)に近い部分に考えが寄っているせいか，どうにかしてこれをさらにロボット自身に獲得させられないかな〜と考えています．
一応こうしたらどうかという提案はしてみたのですが，話を一般論に拡げすぎてるせいでロボットのハードと環境との関係をおろそかにしすぎていると注意されました．

逆にそこの部分をしっかり詰めていけということでもあるので，ここからはもう少しその部分を考えていかなければですね…