ヒトもすなるblogといふものをネコの私もしてみんとて、するなり。

ネットを徘徊していたら「世界一面白いジョーク」というのを見つけました．
ネタとしてはちょっと古いみたいですけど確かにこれは面白いので，以下に勝手に引用します．

A couple of New Jersey hunters are out in the woods when one of them falls to the ground. He doesn't seem to be breathing, his eyes are rolled back in his head.
The other guy whips out his cell phone and calls the emergency services.
He gasps to the operator:“My friend is dead! What can I do?”
The operator, in a calm soothing voice says: “Just take it easy. I can help. First, let's make sure he's dead.”
There is a silence, then a shot is heard.
The guy's voice comes back on the line. He says:“OK, now what?”

日本語に訳してしまうと全く面白くなくなってしまう言葉遊びなジョークなので，そのまま英語で載っけています．

＊わからなかった人へヒント：make sureの意味はなんでしょう？（￣ー￣）

今日は一日寝てました。
昼起きてお昼ご飯を食べたらまた眠って，晩御飯まで眠ってました．

寝てる途中で金縛りにあったりもしましたけれど…orz

ひとまず中間発表終了．
そして修論計画発表が11月25日になる．

いよいよか…

明日は中間発表本番です．
卒論・修論をやるヒトたちはこの間の予備発表のときに出た意見を参考に発表のパワーポイントとレジュメを一生懸命手直し中です．

あ〜去年の自分はこうだったな〜と考えつつも，この発表が終わって少ししたらそろそろ自分たちの修論計画の発表があるはずなんですよね…
自分もそろそろ発表の準備をしないと（´・ω・｀）

今日は研究室での中間発表前の予備発表でした．
発表自体は色々ありつつ進んでいったのですが，自分が他の研究班に質問をしている最中に突然後輩が「うっ！」と叫んで口を押さえました．

何事かと全員息を呑んだのですが，その後輩が「すいません．寝てたら呼吸が止まりました…」と言いました（；´Д｀）
イヤハヤ．
まさか居眠り中に睡眠時無呼吸症候群になるヒトを目の前で見るとは思ってもいませんでした．

つか，あの後輩大丈夫なのかな…？

最近プログラミングを教えてばかりな気がする…

機械科なのでプログラミングは不得手なヒトが多いため，ちょっと他のヒトよりも知ってるかもな〜程度の自分でも引っ張りだこなんです．
んで，博士課程の先輩はプログラミングは完璧なので，その制御プログラムを流用しようとしているヒト達は大混乱です．

なにしろ未だに，

int* p;
p = 1;

とか書いちゃうヒトがいるのに，その先輩のコードだと関数ポインタとか使ってますからね…

質問されると，ポインタの概念から始めて関数ポインタ，最後にC言語でのポリモーフィズムの意味とやり方まで説明しないといけないので大変ですorz

そういえばこの間班の中で修論計画発表やったんで，そこでの話を備忘録．

とりあえず最近まで色々と勉強してました．
このページで載せた本以外にも，技術書とか認知科学の本とか専門的過ぎて感想を書けないような本とかも読んでましたから．
んで，自律ロボットとしてこれまでの研究室での成果やよく用いられる手法なんかを整理して問題点を発表するのが精一杯という感じでした…（´・ω・｀）

一口に自律ロボットといっても範囲はかなり広いので，ウチでの研究では基本コンセプトとして「設計者の意図をなるべく排除して，ロボットのハードウェアと環境に基づいて行動を創発する」ことになってます．
これだけでももうワケがわからんですね．

これまで研究室では「自分を守る・保存する」という行動規範でロボットを動かしていました．
例えば回路の温度が高くなりすぎたら冷却ファンの回転数を上げたり，バッテリーの残量が減ってきたらモータに流れる電流量を減らすような行動になるといった感じです．
また，実際に行動に移す場合も中央集権的な制御をさせるのではなく，各モータが独立した判断で行動を起こさせるような手法をとっています．
これらの方法は生き物の行動の比較的原始的な部分を参考に提案されたものです．

他にもニューラルネットや強化学習，進化的計算なんかの勉強もして色々考えたのですが，どうしてもいつも気になるのがこういったものの根本であるセンサ情報や行動の価値を設計者が決めていることです．
達成したい目標がそれぞれ違うので一概には言えないのですが，ウチの研究室でいえば大分原始的な部分からロボットの自発的な行動を行わせたいので，そもそもそセンサの情報をどう評価するかという部分が重要になってくるはずです．
これまではこの部分は設計者の手で決められていたため，先輩では人間とのコミュニケーションに主眼に置いた方法でこういった問題を解決しようとしてる人もいます．

ただ，個人的に最近人工生命(Artificial Life)に近い部分に考えが寄っているせいか，どうにかしてこれをさらにロボット自身に獲得させられないかな〜と考えています．
一応こうしたらどうかという提案はしてみたのですが，話を一般論に拡げすぎてるせいでロボットのハードと環境との関係をおろそかにしすぎていると注意されました．

逆にそこの部分をしっかり詰めていけということでもあるので，ここからはもう少しその部分を考えていかなければですね…

すいません．
最近更新をサボりぎみですね…

昨日は高校のときの友人たちと飲み会でした．
久しぶりにあう人が多いので今なにをしているのかを聞くことが多かったんですけど，自分の同い年の人だともう本当は就職してる年なんですよね．

普段会う人はみんな進学した人とかばかりなので，なんとなくまだ他の人も学生の感覚でいるんけれどももうそんな年なんですよねぇ．
年をとるのは恐ろしい…

ちょっと数日体調がすぐれず更新できませんでした…（´・ω・｀）
家に帰ってくると必ず日付が変わっているので，更新する前に力尽きて眠ってしまったとです．

体調管理も大事ですよ〜orz

明日は研究班内での修論計画発表があります．

結局色々勉強しているけどまだはっきりとした方向性が決まっていません…orz
やってみたいコトとか，「こうしたらいいカモ」と思うことは散発的に浮かんでくるんですけど，その考えを掘り進めていくとすでに誰かがやっていたりするんですよねぇ…

あとは一応機械工学科なので，研究方針になにかしら「工学的」な意義を見出さないといけないんですよね．
ぱっと思いつくことが最近「科学的」な方面に寄っていて，どうも考えがまとまりません（´・ω・｀）

自動車関係の研究室の友人にその話をしたら
「え？まだ決まってねーの!?つかテーマって貰えないの？」
と言われました．
自動車関係はメーカとかそういった関係の団体とプロジェクトとして共同で研究するから，そのプロジェクトの方針に従ってある程度のテーマは振り分けられる感じなんですね．

テーマが決まっているのはウラヤマシイけど，自分で選べないのはそれはそれでやだなぁ…

スーパーへ行ったら「カオスの恵み」という商品が目に入ってきました．
よくみたら「カカオの恵み」でした…orz

いかん，手当たりしだいに本を読みすぎて頭の中が腐り始めてる（´Д｀；）

「盲目の時計職人」(著：リチャード・ドーキンス)を読みきりました．
今回もやっぱり面白かったけれども，先に「利己的な遺伝子」を読んでしまったので前回ほどの衝撃はありませんでした．

「道端に時計が落ちていたら，誰もその時計がひとりでにそこに出来上がったとは考えない．時計職人(デザイナー)の存在を考えないわけにはいかないだろう」
という創造論者の反論に対して，
「「突然変異」によるランダムだけれども微妙な変化に「自然淘汰」で適者が生き残り繁栄するという必然性を繰り返すことで，漸進的に達成することができる」
という話をていねいに説明していってます．
ちなみにタイトルの「盲目の時計職人」とは，進化にあらかじめ決められた道筋(設計図)はなく盲目的な自然淘汰によって目のような複雑な器官が完成される，ということから上の時計職人とあわせてこういうタイトルみたいです．

ありがちな進化論の誤解では，「ランダムな変化だけでいきなり空飛ぶ生き物が生まれたりするの？」とか「進化の途中の目なんて役に立たないから生き残りに関係ないんじゃないの？」という話にも，「ランダムなのは突然変異だけで，自然淘汰で適者が必然的に生き残り，そこからまた進化が少しずつ進行するもの」と反論し，「たとえ進化の途中の目でも，周囲の変化を察知できるのであればないよりまし．目が悪い人がメガネをはずしたって失明しているよりはマシでしょうが」といったような例え話をふんだんに使って説明を試みています．

進化論は未だに創造論とかラマルク主義とかの反論の種になっているけれども，最後の章ではそれらの主張に対してどんな問題があって，進化論ではそれをどうやって解決できるかを話していたりとなかなか面白いです．

この本もお勧めですな．
あぁ，でもやっぱり洗脳されてる…（´∀｀；）

数日前から口内炎ができて痛いです…

最初のうちは一個だけだったのにいつの間にかすぐ近くにもう一個できていて，しかも今日になったら二つが一つになってでっかい口内炎になってます（TДT）
しかも同じ側の舌も微妙に口内炎の気配が…

助けてええぇぇぇ！

4年生が新しいセンサを載せるためにここのトコロ悪戦苦闘しています．

データの取り込み用に専用のPCIボードが必要で，そのためのLinux用のマニュアルとサンプルプログラムをメーカのHPからダウンロードした後輩がサンプルプログラムが全然わからないと相談してきました．
使ったことのないセンサなのでとりあえずサンプルプログラムと一緒にマニュアルを見ようとしたのですが…
サンプルに説明のコメントが一切ないのですが（ﾟДﾟ；）

コメントくらい書いてほしいなぁと思いつつ，仕方ないのでマニュアルから見ようとしたのですが
マニュアルに使用方法が書いてありません（ﾟ∀ﾟ；）
イヤイヤイヤ．さすがに定義されている関数くらい書いてあるだろうと探しても見つかりません…

ざっと見てよくわからないから仕方ないのでサンプルを丁寧に読んでいくと，どうやらデバイスにアクセスする関数はioctlのみのようです．
そうかVideo4Linuxみたいにioctlで専用の共有メモリを取得してデータを取り込むのか，と思ってプログラムを見ていくとなんか違う…
/dev/memとか謎のデバイスを開いてそれとmmapとかしてるしなんだこれ？と思ってよ〜く見たら，直接カーネルのメモリから共有メモリでデータを読み書きしています．

え〜，なんでこんなメンドくさいしカーネル空間のメモリに直接アクセスするような危ない仕様になってるのでしょうか？（´Д｀；）
そもそも手元のマニュアルにそんなこと書いてなさそうですよ…

お願いなのでマニュアル，サンプルなんかをもうちっとちゃんと用意してくださいニッ○さん…orz

今日から大学の授業のアシスタントをすることになりました．
内容は学部の2年生のメカトロニクス系の実験の手伝いでセンサ関連の授業です．

機械工学科の2年生ということもあって，電気回路はまるっきり知らないヒトばかりなので苦労しますね…
センサとしてはポテンショメータ，タコジェネレータ，ロータリエンコーダの仕組みとか，入力・出力インピーダンスの違いによる線形性の精度なんかをやるのですが，まずオシロスコープの使い方から教え始めてセンサ処理の回路のつなぎ方まで全部一から教えなきゃいけないのは大変です．
極め付きは「センサってなんの役に立つんですか？」という質問…orz

一応ロボットにだってセンサはあちこち使われていますYO！
というかロボットなんてモータとセンサのカタマリみたいなもんです．
人型ならロボットアームの角度や速度制御にウチではロータリエンコーダを使っているし，電流センサなんかも使っています．

そもそも機械を制御しようと思ったら変位・速度・加速度とかを基に微分方程式を解くでしょ！と言おうと思ったんですが，その前に2年生ではまだ制御工学の授業をやっていませんでした（ﾟ∀ﾟ；）
う〜ん，カリキュラム的に先にそういうことを教えてからセンサ関連を教えたほうがいいと思うんだけどなぁ…
明らかに2年生のヒトたちなにをやっているのか全くわからず，ただ黙々とこなしてるだけに見えます（´Д｀；）

話題の.jpで発見．
山手線占いというのがあるそうです．

一応毎日山手線に乗って大学へ通ってるので占ってみました．
自分の誕生日は1982年7月24日なので，駅で言うと「巣鴨」らしいです．
おばあちゃんの原宿ですか…orz

ちなみに詳しい結果は以下の感じです．

どんな性格？
人の心を開かせる豪快さと、慎重で繊細な面が同居する風変わりな人。口達者でプレゼンテーションなどが大得意。人に好かれるが、経験を知識に変えて蓄えていく知力があるので、ついつい損得勘定だけで物事を打算的に考えてしまいがちな面もある。学問が好きで、いったん興味のある本にハマると寝食を忘れて次々熱中することも。

恋愛の傾向
恋愛遍歴を次々に人生のこやしにしていくタイプなので、年齢を重ねるほど失敗は減る。相手に合わせてノリのいい会話をするのでどこに行ってもモテモテだが、本来の性格は、一人の相手を長く愛し続けたいというタイプ。この駅の男はヒモ的体質を持つが、女性にとっては非常にありがたい「あげちん」である。

あ〜結構あっているかも．
プレゼンに限らず原稿を丸覚えするのが嫌いだから，大体話すことを決めたらあとはノリでしゃべってますから．
本は…うん，最近になって一気にハマってます．
昔は全然本を読まないから家族中から本を読めと言われ続けてたんですけど，最近は前じゃ有り得ないくらい読んでます．

恋愛については当たってねぇよぅ！ヽ（｀Д´）ノ
恋愛遍歴云々以前に相手がいませんがな…（´・ω・｀）

皆さんの結果はどうですか？当たってます？

最近読むべき本を見失いぎみなので博士課程のSさんに相談．

このヒトは進化心理学のアプローチから研究をしているので「盲目の時計職人」(著：リチャード・ドーキンス)を読んでみろと勧められました．
前に読んだ「利己的な遺伝子」の作者でもあるのでとりあえず読んでみよう．

しかし，この作者は説得力がありすぎてものすごく洗脳されそうだ…
「利己的な遺伝子」を読んでからは，誰かが進化を例え話でもちだしても「あ〜，その考え方は誤解してるなぁ」とか考えてしまうんですよ．

授業で簡易脳波測定器を使って自分の脳波を測ってもらいました．

あれですね．
瞑想したり集中した状態だとα波が出てきて，普通の状態だとβ波が出るってやつでしたっけ？
おもしろそうなので被験者に立候補です．

衆人環視の中でα波出してみせましたよ！
授業をしていた教授が「なにかトレーニングでもしているのか？」と聞いてくるくらいハッキリ出ていたらしいです（´ー｀）
自分は目をつぶって測定していたので見られなかったのですが，一瞬だけ見た限りではβ波がほとんど出ていないことくらいしか判りませんでしたorz

まあ，直前まで授業中寝ていたので多分そのせいでしょう．

だいぶ前に研究室のサーバが完全に壊れてしまって新しいサーバを買ったのに，Webページの復旧をするのをすっかり忘れていたら教授に怒られてしまいました…

むむぅ，ページ自体はだいぶ前にできていたのにアップロードをするのを忘れていたとは不覚orz

最近どんどん頭の中がごちゃごちゃしてキテマス…
読んでいる本も段々とおかしな方向へ．
ここは原点へ戻ってもう少し生態学系の本を読んでみよう！

そろそろ方向を絞らないと発散しっぱなしで収束しないよなぁ（´・ω・｀）
頭の中がカオスなのに，一向にアトラクタへ引き込まれる気配を感じませんヽ（｀д´）ノ

現在「強化学習」という本を読んでいるけど，難しすぎて手に負えませんorz

もう少し簡単な本はないものか…
だれか強化学習のいい本を知っていたら教えてください！

部屋を片付けていたらこんなものが出てきました．

また懐かしいものが（；´д｀）
てか，ぜんぜんこのゲームをやった記憶がないんですが…

カセットを見てたら，そういえばこの間秋葉原に行ったときにネオファミなるFC互換機が売ってたのを思い出しました．
どうしようかな〜，これやるためだけに買ってしまおうか…

「認知発達と進化 認知科学の新展開」(著：友永 雅己 他)を読みました．

タイトルに「認知発達」と書いてあるとおり主にヒトの認知の発達過程の本です．
生物の認知能力が「氏か育ちか」というのはよく言われることだけれども，具体的になにが生まれつき備わったもので，なにか誕生後に獲得したものなのかを，実験からわかっていることや仮説に基づいたモデル化とその検討によって豊富に示されていました．
個人的にこの辺のことはあまり詳しくなかったので結構勉強になりました，が，専門書なので難しかったですよ．
ほかにもコネクショニストモデルや統計的アプローチなんかのモデル化のアプローチが勉強になりましたねぇ．

認知の発達過程は乳幼児を用いた実験が多かったのですが，どうしても視覚に基づいた実験が多くなるのは仕方ないですね．
でも視覚って難しいんだよなぁ…