ヒトもすなるblogといふものをネコの私もしてみんとて、するなり。

昨日になって知ったけど，どうも瀬名秀明氏が教授のトコロへ訪ねてきていたらしいです．
瀬名さんといえば「パラサイト・イヴ」で有名な方じゃないですか！

訪問の理由はわからないけれども，新しく「デカルトの密室」という本が出たらしいので多分その関係でなのでしょう．
研究室にも一冊置いていかれたようで，瀬名ファンのK君が早速読んでいました．

自分はというとハードカバーで相当分厚いので，持ち運んで読むには重過ぎそうだからちょっと敬遠してます…

ウチのロボットがまたまた岐阜県へ出張です．
あるイベントに出展するためですが，今回もがんばってデモをするためにココノトコロまたメンテナンスの日々でした．

けれども今回は授業があるので自分は留守番．
それにしても，出展のために班の先輩，後輩が全員岐阜へ行ってしまったのでほとんど誰もいません．
いつもは10位いる部屋に3〜4人しかヒトがいないのは違和感がありますねぇ．

最近は脳関係でも特に視覚や運動などの認知関係の本を読んでいますが，ムズカシ過ギル…
当たり前だけれども大脳基底核やら運動前野やら，V1野とかいろいろな名前が出てきてごっちゃごちゃですorz
一応，自分の興味のある場所を取捨選択して読んでいるけれども，それでも専門用語のオンパレードですよ．

それでも比較的タメになったと思うのは，脳の中での情報処理の役割分担の仕方でしょうか．
視覚で言えば，色や形を認知するための処理経路と動きを認知するための経路はまったく別の経路で並列して行われているらしいです．
ほかにも自分の身体の運動も実際に運動しているときに活動する時と，イメージトレーニングをする時に活動する部位でどんなトコロがオーバーラップしているかの話もあり，なんかロボットの運動の習熟とかに使えないかな〜とか思ったり．

でも，本に載ってるくらいだから結構常識なのかな…？
問題は，バラバラに処理された情報がどうやって認知過程で統合されたり，意思決定に影響したり，クオリアとして感じられるかだよなぁ（´・ω・｀）

今日から授業が開始なのをすっかり忘れていました（ﾟ∀ﾟ；）
朝研究室に来てからやけに学生が多いのを見て気づくダメ人間っぷり．

二ヶ月近く授業のない生活を送っていたせいで，急に授業が始まるといろんな予定がごちゃごちゃになりますね（´・ω・｀）
あれもしなきゃ，これもしなきゃ…

ロボットの「心」について色々考えていたらマスマスまとまらなくなってきてしまったので，頭の整理にblogへ投げてみる．

そもそも「心」とはなんなのかといえば，一般的には「知(知能)・情(情動)・意(意思)」の三つから成り立っているといわれてる．
じゃあそれがロボットに限らず生き物にあるといえるかの判断は，かなり乱暴だけど観察しているヒトの主観的な判断以外に存在しないはず．
この辺は研究室での方針であって，犬に心があるかどうかと尋ねれば大抵のヒトがあるというだろうけど，犬なんかに存在しないというヒトもいるからやっぱり主観的なものになると思う．

だから今のペットロボットだって，叩かれれば怒るし撫でれば喜ぶのだから「情」の部分はあるといえるのかも．
でもこれは「情」の中でも「感情」に関する部分だけに限られていて，たとえばお腹が空いたとか，疲れたとかの広い意味での「情動」行動は示さないし，そこまでやろうとしたら設計者はかなりの数の行動パターンを考えてやらなければならない．

だからこそロボット自身に「創発」してもらいたいワケだけれども，それにしても行動を起こすには仮説としてなにか行動基準が必要になる．
この基準をウチの研究室では「自己の保存」という観点に見出している．
叩かれれば壊れる危険があるとか，激しく動いてバッテリーの残量が危ないとかそういった状態を回避するために起こす動きが，結果として「怒っている」とか「お腹が空いている」という状態に見えるのではないかということ．
ドーキンスの「利己的な遺伝子」でいくと，それはさらに「遺伝子」の保存のための行動にまで細かくなるけど概ね一致しているのかな？

ここまではこれまで研究室で行われてきた成果．

上の例の「怒っている」とか「お腹が空いている」というのは「知・情・意」の中では「情」寄りに属している部分だけど，「自己の保存」は多分これだけで終わるものじゃないような気がする．
「利己的な遺伝子」の影響をかなり受けているせいかもしれないけど，行動戦略すらも遺伝子の繁栄の成功・不成功に依っているのだから．

そもそも「知・情・意」の三つは複雑に絡み合ってその境界すら曖昧なものだから，個人的にはそろそろ「知」か「意」の方向を絡めて攻めていってみたいなぁ…
そのためにニューラルネットだの強化学習だの，進化的計算だのの機械学習を調べたり，認知科学系の本を色々読んだりしているけれど，調べれば調べるほど生物の巧みさにヘコむばかり…（´・ω・｀）ﾄﾞｳｼﾖｳｶﾈｪ

昨日は久しぶりに寝溜めしました．
普段は夜3時半くらいまで本を読んだりしてるので休みの日に寝溜めしていますが，ここのトコロなんだかんだで休日もゆっくりしていませんでした…

「脳と遺伝子の生物時計―視交叉上核の生物学 」（著：井上 慎一）を読みました．

内容は生物の体内に存在するリズムの話です．
元々はロボット学会に参加したときにCPG(Central Pattern Generator)という運動のリズムを生成する仕組みに興味を持ったので研究室にあったこの本を読んでみたけれども，内容自体は全然違いました（´・ω・｀）

この本の内容はもっと別な，主に「サーカディアンリズム」といういわゆる「体内時計」に関する脳と遺伝子の話でした．
簡単に内容をまとめると，

• ほとんどすべての生物の体内にはリズムを自律的に生成する機構が存在していて，それは環境の影響をなくしてもおよそ24時間周期で継続するリズムとなっている
• このリズムは24時間よりすこしずれた周期となっているが，主に外部の光の変化とその時のリズムの状態によって自動的にズレが調整される現象（引き込み現象）が生じる
• 哺乳類は「視交叉上核」という脳の部位がこのリズムを生成する中枢と考えられている

ということらしいです．
本の中身は読み物というより教科書として作ってある感じなので，ワクワクドキドキするような内容ではありません（；´∀｀）
その代わり全然専門じゃない自分でもおおよその内容を理解できるくらいかなりわかりやすく書いてあったので，教科書としてみればいいモノなんじゃないかと思いました．
自分の研究と絡めて考えるとちょっとまだ工学的な応用は思いつかないけれども，とりあえずトリビア的にこういったものもあるんだという感じでしょうか？

それにしても最近どんどん読んでいる本がマニアックになっていくなぁ
自分の読んだ本を改めてみてみるとちっとも工学系じゃない…

昨日の記事で大学で火事があったと書いたけれども，どうも火事の原因が「ナトリウムに水がかかっちゃった」ことらしいです．

あ〜ナトリウムね（´∀｀）
そういえば高校の授業で習ったなぁ．
ナトリウムは空気中でも酸化し易い性質で，水に入れると水素を発生して水酸化ナトリウムになるんでしたっけ？
でもってその水素と反応熱が反応して爆発すると…

コワー(((( ；゜Д゜)))ガクガクブルブル

科学の実験中のミスがノーベル賞に繋がる大発見になったこともあるけれど，こんなミスはいらないです…

（隠れてこっそり）定期巡回させてもらっているロボット製作支援局：タクパパの日記さんの記事から神経回路モデル論というサイトを知りました．

サーバーから辿っていくと，どうも東京女子大の浅川伸一先生という方の授業かゼミの内容のようですね．
ただ，プロフィールのところをみると現在は早稲田の非常勤講師も（を？）されていらっしゃるよう．

ニューラルネット関係や強化学習に関するPDFファイルやプログラムのソースが置いてあるので色々勉強できそうです．
なによりリカレントニューラルネットワークのプログラムをソースごとおいてあるのがｲｲ！（ﾟ∀ﾟ）
自分でやろうとしたらBPTTの計算が思いのほか煩雑で挫折中だからなぁ…参考にさせていただこう（´ー｀）

それにしてもこういったニューラルネットは認知科学の分野なんかでもかなり研究に利用されているみたいだけど，いつも思うのは「"教師あり学習"の教師信号は脳の中ではどうやって生成されているんだろう？」ということ．
入力に対して望ましい出力が教師信号になっているわけだから，普通に考えたら最初からその教師信号を出力に使えばいい話にならないかなと思うのだけど．
まだまだ勉強が足りないなぁ…

今日も今日とて研究室にいたら，突然消防車のサイレンが．

どっかで火事かな〜と思っていたらウチの大学でしたよorz
幸いウチの研究室と一番離れている建物だしボヤ程度だったようだけれども，半年位前にも別な建物で火事があったなぁ…

つかね，
火事のあった建物，両方とも化学系の研究棟なんですよ

原因がなんだかわからないけど，薬品が化学反応を起こして燃え出したんなら管理が不行き届きすぎだし，タバコとかの不始末ならそれはそれで最悪なんですよ！
だって半年の間に二回も化学系の研究棟で火事ですよ（；´д｀）

もうちょっとちゃんとしてほしいなぁ…

「利己的な遺伝子」(著：リチャード・ドーキンス) の個人的感想を．
結構古くて有名な本なので読んでる人は多いみたいだけど．

この本は，生物の行動を「生物個体単位」から「遺伝子単位」に視点を移してダーウィンの進化論が展開されていってかなり面白かった．
生物のさまざまな行動が，一見不思議に見える行動さえも，「遺伝子」のその行動を発現させる部分自体がそれによって増殖することができるからこそ，その遺伝子は自然淘汰の中で勝ち残ることができたということらしい．
また，そのため真に自己犠牲的な行動（利他的行動）は存在せず，また「種」や「群れ」の保存・繁栄というモノは存在しないとも本では述べられている．

自己犠牲は存在しないはずないという反論に対しても，「そんな遺伝子が突然変異で生まれても，その遺伝子を持った生物が結局自己犠牲で死んでしまうからすぐに淘汰で消えてなくなってしまう」という説明も納得がいった．
それと同時に，一見利他的行動にみえる行為すらも，確率的な計算をすればまるで天才的な数学者が計算をしたように微妙なバランスで，利他的に見える行動を起こす遺伝子が増殖する例が数学的な記号や数式を使わず示されていたのがスゴイ．

たとえば狐に雛が襲われた親鳥は，自分を犠牲にして狐の注意を雛の居る巣から逸らす行動をする．
そういったモノも，「子供を守る」遺伝子から見てみれば自分の子供にも同じ遺伝子が50％の確率で遺伝している可能性があり，子供数羽と親一羽の生存を天秤にかけて，子供が生き残れば「子供を守る」遺伝子はさらに数を増やせるので「子供を守る」遺伝子は自然淘汰の中で生き残れる，といった色々な例も面白かった．

本の後半はこういった論を全部踏まえた上で，さまざまな生物の行動戦略を「遺伝子の増殖」という視点で何が優れているのかをゲーム理論の立場から説明していたり，遺伝子(Gene)とは別なミーム(Meme)というモノで新たなダーウィンの進化が始まっているのではないかといった話も展開されていた．

全体を通して一貫してダーウィンの進化論を否定するヒトたちの反論を徹底的に崩す強烈な説得力がすごかったけれど，毎回の結論が「ほら，この例でも遺伝子は利己的でしょ」というモノに必ずなってしまうから，400ページ以上あるこの本を全部読みきるのはその点では結構キツカッタ…

でもこれは本当に面白かったので，進化とかに興味のある人はお勧めだと思う．

ロボット学会の懇親会に出席したとき，アトラクションとしてなぜか慶應の応援団が演技をしていました．
そこであった彼らの応援のフレーズ．

「フレー!フレー!学会！ 成功！（ドンドン） 学会！（ドンドン）R！S！J！」
「ロ〜ボットつ〜く〜れ〜!」
「みんな大好きロ〜ボットだ〜!」

…
……
………orz

なんか聴いてて軽くからかわれてんのかと思ってしまいましたよ（ﾟ∀ﾟ；）
こういうのを見ると，一般のロボットに関わっていないヒトと，研究しているヒトとのロボットへのイメージとか感覚に大きな隔たりがあるんだなぁって感じます（´ー｀；）
そもそも応援団のヒトたちはロボット学会と聞いてどんなヒトたちが集まるとイメージしてたんでしょうネ？

応援団：ロボット学会〜？ああ，教授はみんな鉄腕アトムか鉄人28号オタクで自分の机にはでっかいアトムとかASIMOの人形とか飾ってて，学生は学生でガンプラいっぱい置いてるヤツラの集まりだろ？
とか思ってんのかな？

その通りですよ？

すいません，嘘です．
いや，確かにウチの研究室に限っていえば，教授の机にはアトムの人形も，ASIMOとかR2D2のフィギュアも置いてありますよ．教授のマグカップもアトムですし（予備あり）（´∀｀）
博士課程のSさんはガンダムをほとんど見てないわりに，ストレス解消に研究室でガンプラ作ってますし．
別なグループでは，班に配属になったらまず初代のガンダムを観ることから始まるといううわさもあります．

でもね，サスガに学会に出席してまで「今のガンダムは総集編ばかりでウザいね．これなら再放送を流してくれたほうがまだましだよ．」とかそんなコト言ってるヒトいませんから！

刹羅さんから9月14日の記事に関連してホムンクルスについて質問をいただいたのでこの話を．

正確には「ホムンクルス誤謬」なんて呼ばれている問題で，ホムンクルス自体は元々昔の錬金術師が作ったといわれる「小人」の人造人間のことでした．
ただ「ホムンクルス誤謬」の話になると，心理学や脳中でのプロセスの循環性についての話題になります．

知能とは頭の中に「賢い小人」がいて，その「小人が」ヒトの記憶を探したり好き嫌いの判断をしてくれているからだと仮定します．
すると今度はその「賢い小人」の「賢さ」はいったいどこから来ているのかと考えたら，またその「小人」の中に「小人」がいて，その「小人」の中にまた…と無限ループになってしまいます．
「小人」を仮定しなくても，脳の中のどこかに意思などを司る中枢があってそれが脳の全体を見渡していると考えても同じようなことになってしまいます．
この無限ループになってしまうことを「ホムンクルス誤謬」と言っています．

だからといって単純に脳でやっていることだと言ってしまえば楽だけど，そもそも脳の中の神経細胞は単なる細胞であって，それを一個取り出しても絶対に「知能」や「心」は表れないはずです
その意思を持たない細胞からどうやって意思らしきモノが生まれているかの答えにはなっていません．

ロボット学会で聴いた下條信輔氏の講演で，最近では脳の研究でも「腕を動かそう」と意図した瞬間より数百ミリ秒早く，脳の腕を動かす部位が準備を始めているという結果が出ているそうです．
「脳はなぜ「心」を作ったのか」でも触れられていたことだけれども，この結果からひょっとしたら「自由意志」というモノも実は存在しないのではないかなんて話も出ていたり，なかなか難しい問題です．

まあ「自由意志」に関して言えば，脳の活動が意図した瞬間より早いからといって，それもひっくるめて「私」の脳の活動の結果だと考えれば広い意味での「私」の「意志」だと言えなくもない気がします．

ロボット学会から帰ってきました．

はぢめての懇親会では有名な先生大集合ってくらいにたくさんの先生がいらっしゃいました．
自分は隅っこで黙々と食べてただけですが…
話しかけるほどの勇気も器もありゃしませんよ（；´д｀）

そういえばRobot.Mとの優雅な平日のbaby_touchさんも学会にいらっしゃってたとか．
ひょっとしたら懇親会で会ったりするかな〜と思って見回してみたけどわかりませんでしたね…
そもそも話しかけるほどの勇気も（略

発表で個人的に気にったキーワードは「CPG(Central Pattern Generator)」と「カオス系」でしょうか．
後でもう少し調べてみようと思ってひとまず備忘録代わりでここに．

現在ロボット学会の会場から書き込みちぅ．

いくつか気になった発表を聴いたけれども，自分の勉強不足でよくわからないことだらけです…
ただ，自分の研究室内だけだとどうしても見方・考え方が偏ってしまうので，こういった学会を聴きにいくのは見聞を広めるいいチャンスですねヽ（´ー｀）ノ

15日〜17日まで泊りがけでロボット学会に参加することになりました．
まあ，参加といっても発表自体は共同研究者のヒトがするので自分は聴いてるだけですが…
そしてウチらの発表一時間前の別の発表で，自分らとそっくりなタイトルの発表があるのが激しく気になる…

学会の会場ではネットに繋がるみたいだけれども，ホテルで接続できないと思うので17日に帰ってくるまで更新できないかもです（´・ω・｀）

「脳はなぜ「心」を作ったのか」（著：前野 隆司）を読みました．
250ページくらいある本だけど，ほとんど一日かからずに読んでしまいました．
つまり，それだけ自分には目新しくない内容と，乱暴な論を展開している本に感じられたということだけど…

この本では帯に「心の謎がついに解けた?!」と書かれていて，本の中でも「自分のこの考えに従えば心を持ったロボットなんかすぐにできる」みたいな自信たっぷりのことが随所に書かれているけれども，全体を通してもどこか肝心な部分が書かれていない内容です．

たとえば「意識自体が，無意識に脳の中で小人たちが処理した情報の作り出した錯覚に過ぎない」といった感じに書いてある．
けどこの話だけでも「小人」がよくあるホムンクルスを指しているように一瞬思えてしまう内容だし(実際には多分神経細胞なんかを喩えているんだろうけど)，そもそも脳内のニューロンの活動がさまざまに相互作用をして心を生み出していると言っているだけであまり目新しさも感じられない．
それに，「心」が感じていることは無意識の処理の結果が意識に渡されたから意識にのぼるんだという話では，それじゃあどうやって無意識の処理から意識にのぼる内容が選び出されているんだという根本的な解決になっていない．

本の中ではいかにも簡単そうにニューラルネットがすべて解決してくれる万能な方法のように書かれているし，「だったら実物作ってくれよ．それができないからみんな苦労して脳とかロボットとかで研究してるんでしょ？」と思うばかりです…
周りのヒトからもみんな不評だったのでどんな内容か気になって読んでみたけれども，なるほど確かに，読むことはあまりお勧めできないです（´・ω・｀）

2005年9月18日追記

前野氏のHPでこんなページを見つけました．
そこのQ&Aで以下のくだりがあったので一部転載．

本書を注意深く読んでいただくとわかると思いますが，私は，心の問題を解いた，と言っているのではなく，受動的な意識という考え方にしたがえば，これまで漠然と謎だと考えられていた「難しい問題（ハードプロブレム）を，たくさんの難しくない問題（容易に解ける問題）に整理しなおしたと言っているつもりです。
<中略>
ただし，「もはや、最大かつ手の届かない謎だというほどのものとは言いがたい」と考えており，クオリアを表示するロボットを作ることによってこの問題の回答例を近い将来示したいと思っています。
<中略>
ただ，本書のサブタイトルに「私の謎を解く」と書きましたし，第3章のサブタイトルにも「意識の3つの謎を解く」と書きました（さらに，本の帯には，心の謎がついに解けた！？と書いてあります）ので，あたかも心の謎がすべて完璧に解けると言っているかのような誤解を与えたかもしれません。そうではなく，上にも述べたように，漠然としていたひとつの「難しい問題」をたくさんの「難しくない問題」に分けて理解する方法を示したのだ，ということをご理解いただければ幸いです。

だ，そうです．
なんかずるいなぁ…
「誤解を与えたかもしれません」じゃなくて「充分誤解を与える文」だと思うし．
それに問題を分けて考えたほうがいいって言っても，結局HPで示されている図の中の「難しくない問題」に挙げられていること自体が前々から言われていることだし．
つまりは多くのヒトがそういった問題を認識した上で，それでも悩んでいるんじゃないのかな？

「クオリアを表示するロボットを作ることによってこの問題の回答例を近い将来示したいと思っています。」ってあたりが主観的体験であるクオリアを表示できるのか？っていう疑問をさらに投げかけている気がするし…

選挙が終わって数日が経ったけれども，びっくりするくらい自民党が圧勝だったなぁ…
多分自民党が勝つだろうとは思っていたけれども，ここまで圧倒的な議席数が出るとは（；ﾟдﾟ）

個人的に怖いのは今回これだけの議席を獲得して，これまで自民党が何度か国会で十分な審議をさせず，数にまかせて強行採決に踏み切ったことがあること．
それと，今回の選挙では郵政民営化に反対票を投じた自民党員は閣僚は問答無用で罷免．選挙区で党の公認をもらえないだけでなく，わざわざ「刺客」とまでいわれる人を投入して徹底的につぶしにかかったこと．

これじゃあ，これから先自分の党の方針に意見・異見があってもハッキリとそのことを言いだし難い世の中になっちゃわないかなぁ…
そして首相の周りにはイエスマンだけが増えていく…((((((；ﾟДﾟ))))))ｶﾞｸｶﾞｸﾌﾞﾙﾌﾞﾙ

バイトが終わって研究室にきたらロボットがいなくなってました．

そういえば今日からロボットと先輩たちが岐阜出張だったっけと思いながら，前回万博でこわれた部分はちゃんと直ったのかとすごく不安だったり…

昨日の爆笑問題のバク天！で，今大人気のレイザーラモンHGがYahoo!JAPANとコラボする企画がありました．
ただの番組だけのギャグで終わるのかと思っていたら本当にコラボしてました（；ﾟдﾟ）

しかもまさか着声とは…
さっそくダウンロードして聞いてみましたよ（ﾟ∀ﾟ）
検索フォー！

突然ですが「ベジータのお料理地獄〜お好み焼きの巻〜」という曲を聴きました．

タイトルからしてなぜベジータとお好み焼きの組み合わせ？という異色のコラボレーションを実現していますが内容ももっとすごい！
ベジータが歌いながらお好み焼きを作っていくモノなのですが歌といいながら実際はほとんどセリフです．
しかもその歌詞が，

次はきさまだ「ニンジン」ヤロウ！
人間みてえなその名前
まったくふざけたヤロウだぜ
きさまの苦味にゃヘドが出る!!
ふははははははは　ふははははははは(なぜか高笑い)
だがそれも、今のオレには通用しねえ！

なんてセリフとともにベジータがお好み焼きをつくるんです．
っていうかベジータの声優のヒト，よく引き受けたな…

Pastaさん情報サンクスです（´∀｀）

心を生みだす脳のシステム（著:茂木健一郎）の感想をば．

「「私」というミステリー」という副題がついていて，現在の脳科学でも解明の進んでいない「心」や「私」といった部分についての話．
この本では一貫して「クオリア」という言葉が，「心」を構成しているモノとして用いられている．
この「クオリア」は，「赤い」とか「痛み」いった主観的に感じられる質感などを指すことばとして心と脳の問題を扱う中で使われるらしく，細かくは「感覚的クオリア」と「志向的クオリア」にわけて用いられていた．
「感覚的クオリア」は色や光沢のような環境の性質が感じられたときの質感で，「志向的クオリア」はもっと抽象的にたとえば「バラ」を「バラ」と認識・解釈したときのそのときの心の状態のようなものらしい．

全体を通しては脳のどの部位と部位が関連してどのような働きをしているのかということや，最近話題のミラーニューロン，錯覚や実験を通して脳の中での認識のプロセスなどを紹介し，そのような「クオリア」が複雑に絡まりあって「心」を形成しているという感じの内容でした．

ただ，単なる神経の集まりがどのようにしてクオリアへとなっているかの根本的な答えというわけではなく，「心とはなんぞや？」という問題への答えを期待して読むとちょっと違います．
それでも，比較的哲学などの分野で論じられてきた「心」というものの存在が，脳としてどうなのかという点から論じているなかなか面白い本でした．

「志向的クオリア」は意識に上って初めて「クオリア」になるのであって，その前の段階でも脳の中で無意識にはさまざまな処理がされているはず．
そうするとその意識に上る過程と，それがどうして意識に上ってくるのかという選択のプロセスの部分にも興味が湧いてきました．

結構読んでから時間経ってるから忘れているなぁ…（´・ω・｀）

昨日のエントリでうまくニューラルネットの学習が進まないことがあると書いたけれど，どうやら最初にランダムに決定する結合荷重の値域を大きくとりすぎてなかなか学習が進まなかった模様．

そして気づいたら朝の4時…(´・ω・｀)
今日バイトだぞ，オレorz

最近読んだ本のタイトルを備忘録代わりに．
忘れないうちにまた感想を書いて適当に載せる方向で．

• 心を生みだす脳のシステム―「私」というミステリー(著：茂木健一郎)
• 利己的な遺伝子(著：リチャード・ドーキンス)

以前にJAVAで3層ニューラルネットを作ってみたので今度はリカレントニューラルネット(Recurrent Neural Network)に挑戦してみようと思って色々調べていたら，ビミョーに勘違いからプログラムにバグがあるのを発見(´・ω・｀)

作ってから結構時間も経っていたので「トータル設計の原理」からC++で全部作り直すことに．
しかしバグがあるのに一応ちゃんと学習とかできてたんだよなぁ…
今回も作っている途中でちょっとしたバグがあるのを発見しても，その前の段階でも「それなりに」動いていたから恐ろしい．

一応C++でもできたみたいだけど，結構学習が収束しない場合があるのが気になるなぁ．
まだどっかにバグがあるのかな〜？

今日は研究室で研究班毎に教授とのミーティングがありました．
基本的にミーティングは今年度の卒修論の進捗状況等の中間報告を個別にやるカタチなので自分ら修士一年生は後ろで聞いてるだけでした．

後輩が教授にボコボコにダメだしをされているのをみて，去年は自分もこんな感じにやられてたな〜とか考えていましたが，どうやら今年の後輩はロボットの自律的なコミュニケーションについて研究したい様子．

いろいろ議論があっちこっちへいきながら白熱しているのを聞いていると，話は進化によるコミュニケーション能力とその他の本能行動の獲得についてへ．
そこで後輩が放った一言．

「犬はヒトとコミュニケーションをするために知的な行動も進化させていった！」

ウオオオオォィ！
そりゃいくらなんでも話が飛びすぎじゃないか？（ﾟ∀ﾟ；）

本人曰く，「犬は人間に可愛がられるような行動をするものが現在まで生き残ってきたんだから」とのこと…
イヤ，そりゃね現代の犬に関して言えばそういった「可愛らしい」ものがたくさん人間に飼われるようになるという意味ではそういう面もあるよ．
でも，その前の狼から続く何千年っていう進化の歴史を全部すっ飛ばして，いきなりその話は突飛過ぎやしませんか…

ヒト様のサイトには自サイトへリンクを張ってもらっているのに，自分のところから張らないのはサスガにマズイのでこのページのLinksのトコロにリンクを追加しました．

今回追加したのは次の二件です．

• 銀遊亭
• Kei's Home Page -3rd Season-

あまりリンクが多くないので現状はここに追加していきます．
でももし増えてくるようならリンクページも作らないと．

スラッシュドットジャパン経由でImpress PC Watchの記事を見ましたけど，物理演算を高速に処理するPC用のカードが年末に発売される予定のようです．

来年の自分の研究をもしシミュレータでするなら，できるだけ忠実に物理法則はシミュレートしたいはず．
でもそのために処理速度やらプログラミングの手間やらを取られるのはいただけないので，これを使えたりしないかな〜とか思ってます．
でも年末ということは，一般のヒトがSDKとかをダウンロードしてプログラミングに使えるようになるまでに時間かかったりすると使えないかな？
それに多分マニュアルが英語で公開されそうだし，難しいのかな…

一応これからの動きを注目しとこ．

デザインをまるっきり変えてみました．
一応，テンプレートからスタイルシートまで全部自分でまるっきり作り直してあります．

今回は黒をバックに赤をアクセントにしたダークなイメージで．
でも，なんかどこかで見たことある感じになったな〜と思ったら「古畑任三郎」チックになっていました…

まだ微妙に変なトコロもあるし，トップのデザインと全然違うのでちょこちょこ手直ししていきます．

片付けても片付けても部屋が片付きません(；´д｀)
現実逃避にこんなこと書いてる場合じゃないくらいにホントに終わらないです…orz